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如何使用三菱伺服電機实现定位功能

500棋牌:33 日期:2020-02-10 選擇字號:

如何使用三菱伺服電機实现定位功能,在很多客户的技术员购买三菱伺服電機之后,在生产线上经常遇到伺服电机定位差异方面问题。不知道你遇到过没有,下面小编为你分享如何使用三菱伺服電機实现定位功能。

首先我們需要設置伺服驅動器的控制模式爲位置模式,采用脈沖+方向的輸入形式進行控制,配合三菱PLC的運動控制指令可實現完美的定位功能。這裏我們簡述下三菱PLC定位指令,大致分爲三種,原點回歸指令DSZR、ZRN,定位指令PLSY、PLSR、DRVI、DRVA,可變速運行PLSV。其中PLSY、PLSR是脈沖輸出指令,它的定位功能是相對較弱的或者是最基礎的定位指令,後面的定位指令都是在它的基礎上發展而來的。我們一般采用DRVI、DRVA指令實現定位,DRVI是相對定位指令,DRVA是決定定位指令。說到相對和絕對位置,我們有必要在這裏詳細分析和區別下。

按照三菱定位手册的解释,相对位置采用增量式(对地址的位置指定),以当前停止的位置作为起点, 指定移动方向和移动量(相对地址)进行定位。相对位置采用绝对式(绝对地址的位置指定)以原点为基准指定位置(绝对地址)进行定位,起点在哪里都没有关系。


上面的解釋很繞,到底什麽是相對位置,什麽是決定位置,我們用下面的圖進行介紹:
相對位置只有1個屬性就是距離,由起點和目的地決定,比如在P3(起點)點,想去P1(目的)點,判斷方向爲+(右),計算距離54km。


絕對位置帶有兩個屬性,方向和位置,它是與起點無關的,同樣的在P3(起點)點,想去P1(目的),只需要輸入目的地的位置+23km即可。


這就是它們的區別有點類似于數學中的標量和矢量,其中標量是一個值,矢量是帶有方向的。了解了這些對于我們學習DRVI、DRVA指令就很簡單了。


完整指令DRVI S1 S2 D1 D2,S1指的是输出脉冲也就是相对位置,S2是脉冲输出频率指的的电机旋转速度,D1是脉冲输出端口(必须使用高速口),D2是脉冲方向由S1的正负决定自动识别不能指定就是说不要对D2进行控制,指令输出的脉冲数由S1决定。

完整指令DRVAS1 S2 D1 D2,S1指的是输出脉冲也就是绝对位置,S2是脉冲输出频率指的的电机旋转速度,D1是脉冲输出端口(必须使用高速口),D2是脉冲方向由当前位置和输出脉冲(绝对位置)的大小决定同样不能指定,输出的脉冲数是由当前位置和输出脉冲(绝对位置)的差值计算。

以上面的例子执行由P3→P1的移动,采用相对定位指令:DRVI 54 1 Y0 Y4,采用绝对定位指令:DRVA 23 1 Y0 Y4,这里我们假设一个脉冲1km,速度是1km/p,那么根据当前位置(-31)和目的地(+23),我们知道PLC应该向伺服驱动器发送了54个脉冲,脉冲方向是+的。

在伺服電機控制中,我們首先需要了解單個脈沖移動量,根據電機和機械方面的參數來確定,把具體的距離轉換成脈沖,然後根據動作的需要選擇定位指令。

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